2021-工训搬运机器人-openmv识别二维码&物料位置

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发布时间：2021-04-27

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技术：python、c语言

概述

此为针对第七届工程训练大赛（2021）智能搬运机器人赛项的openmv识别方案。主要提供：1）openmv的识别二维码、一次性识别上下两层共计6个物料位置的程序；2）openmv与arduino之间串口通信的程序；如果您的主控也是arduino，那可以直接移植使用。

详细

###简介
**工程训练大赛搬运机器人赛项**的识别部分主要包括：**二维码、物料放置位置**、条形码（国赛涉及）；本方案主要针对二维码和物料放置位置的识别部分。需要的硬件为**openmv+光源拓展板** 。

###原文地址
本方案的具体**实施效果**可前往下方**原文中查看**，其识别二维码和物料还是**蛮快**的，“咔嚓”的一下就好了。
> *后续相关内容的更新也将于原文体现。 此文主要针对**程序内容的使用**进行相关介绍。*

[原文：2021-工训搬运机器人-openmv识别](https://zhuanlan.zhihu.com/p/367614669 "2021-工训搬运机器人-openmv识别")

####例子包内容一览
内含：
1）openmv的python程序；
2）arduino与openmv进行通信的程序。（使用**mega2560 的硬件串口1**，可自行更改为其他串口）
![](/contentImages/image/20210425/M5RJ4dCAIGOHOrGpzJX.png)

### openmv程序简介
程序内容包含串口接收、串口发送、**二维码识别、物料识别等**内容。串口相关内容已经在原文处介绍，这里不再赘述。

**1）变量介绍**
识别获取的任务码和物料顺序都被**直接拆分上下层**，如下图所示。

![
](/contentImages/image/20210425/PeQ3sYcKApJqeo1yY6g.png)

**2）程序框架**
将二维码识别、物料识别的相关程序模块化，分别放到对应的if条件中，使得程序框架为：

```python
while(True):
	# 串口接收（接收arduino发送的指令）
	Uart_recv() 
	
	if(QR_flag):   # QR_flag
		# 进行二维码识别
		QR_flag = 0
	if(WL_flag):   # WL_flag
		# 进行物料位置识别
		WL_flag = 0
```
> 具体而言：
*1）当串口接收到arduino发送的命令消息后，对应的标志位将置一，从而openmv将执行对应的识别任务。
2）识别任务完成后，将串口发送识别结果给openmv，同时将对应的标志位置零，等待下一个任务。*
![](/contentImages/image/20210425/Wa2AY1gXMqvHp7Wbnu5.png)

### arduino程序简介
文件里面有.ino后缀的小文件，其中arduino_openmv.ino为主程序，但串口发送与接收的函数都放到openmv.ino中去了。

![](/contentImages/image/20210425/B5XA07En0BsmnQn3yIe.png)
**1）主程序内容**
其实一看便知，定义了保存接收数据的变量，并演示了如何调用串口发送与接收的函数。

![](/contentImages/image/20210425/ROyTYzJ6cEi7n0gTXRr.png)
**2）函数相关内容**
里面写了三个函数，其中：
1）Uart_send_openmv(char CMD) 用于给openmv发送指令；
2）Uart_recv_openmv() 用于接收openmv返回的数据；
这两个函数在主程序里都无需调用。
3）Get_message(char task) 用于向openmv发送数据，并等待openmv返回数据， 主程序中可直接调用该函数。 
> *调用该函数需要输入形参*
*‘Q’|代表二维码识别   ’P‘|代表物料位置识别*

![](/contentImages/image/20210425/fvDuGueq86G9MsUY7Fe.png)

> *后续相关内容的更新也将于原文体现。 此文主要针对**程序内容的使用**进行相关介绍。*

[原文：2021-工训搬运机器人-openmv识别](https://zhuanlan.zhihu.com/p/367614669 "2021-工训搬运机器人-openmv识别")

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